自变量机械人于近日实现近10亿元A+轮融资。本轮由阿里云、、国科投资领投，国开金融、、红杉中国、、渶策本钱跟投。老股东美团战投超额跟投，遐想之星、、君联本钱持续追投。这次为阿里云初次出手具身智能公司，阿里云对自变量技术高度认可，将为自变量提供多维度支持。资金将用于自变量全自研通用具身智能基础模型的持续训练和硬件产品的研发迭代。从2023年底成立起，自变量就确立了以端到端统一大模型实现通用具身智能的技术蹊径，并于近期颁布了适配多模态大模型节制的全自研轮式双臂仿人形机械人——量子2号（Quanta X2）。自变量软硬一体同步发展的技术路线，及前瞻性的技术理念和成就也受到国度级投资平台、、国内外顶级投资机构与产业本钱的认可。

作为国内最早实现端到端具身智能大模型的公司，自变量自主研发「WALL-A」系列VLA（Vision-Language-Action）操作大模型，构建统一的认知与行动框架。在统一暗示空间中，模型同时处置感知、、推理和行动，直接进行跨模态的因果推理和行动决策，让机械人最终可能像人类一样思虑和工作。当前，「WALL-A」模型已在部门齐全未训练过的新工作类型中展示出零样本泛化能力。同时，公司率先实现端到端具身思想链推理框架，基于多模态输入进行深度推理并天生多模态输出，形成模型自主决策、、执行、、索求和反思的齐全闭环。模型可能将说话理解、、视觉感知与作为执行缜密结合，形成更靠近人类思想的推理过程，成功突破多步骤长序列工作瓶颈，工作实现度大幅提升，极大扩大了机械人处置复杂现实场景的能力天堑。

今年年中，公司首个实现具身智能大模型节制高自由度灵巧手进行复杂操作。此前，自变量颁布了自研大模型节制高自由度灵巧手精彩拿取并分发扑克牌这类弹性易形变物体的视频。

当前，为推动具身智能大模型的钻研与利用，自变量开源其面向开发者的具身基础模型：：「Wall-OSS」，并公开有关训练代码，便于全球开发者们在自有本体上急剧微和谐现实利用。Wall-OSS 具备壮大的泛化性和推理能力，在长程操作工作方面阐发优于其他基础模型，同时作为多模态基座，模型也具备优良的因果推理、、空间理解和反思能力等。

Wall-OSS是一个基于大规模真实数据训练的开源具身基础模型。在模型架构上，创新性设计“共享把稳力 + 专家分流 (FFN)”架构，将 VLM 的知识无损迁徙到操作模型，实现说话与作为的深度耦合；；；在训练方式上，初创“先离散、、后陆续、、再结合”的三阶段训练范式，确保VLM的认知能力被不变、、无损地迁徙和扩大到物理作为上；；；此外，统一跨层级思想链实现了跨层级抽象层面的前向肆意映射，模型可能在单一可微分框架内无缝切换高层决策与底层执行。

硬件方面，今年8月，自变量颁布了全自研轮式双臂仿人形机械人“量子2号（Quanta X2）。在从前不到半年功夫内，公司实现了机械人本体整机、、高自由度灵巧手、、外骨骼遥操数采设备等全栈自研。

量子2号是模型原生的通用机械人本体，在设计上不仅思考了模型训练及复杂操作工作的需要，更在负载能力、、操作空间、、活动速度及节制精度等主题指标上，实现了全面的平衡与优化。

量子2号的五指灵巧手选取仿生结构设计，单手占有 20 个自由度，并能感知轻微的压力变动。同时，基于臂手一体化外骨骼技术，自变量初创行业当先的“仿人机械臂+高自由度灵巧手”一体化全身遥操规划，量子2号不仅能采集高质量数据反哺模型训练，也将与自研模型深度融合，真正进入到现实场景中落地利用。

随着软硬一体综合能力的提升，目前自变量的机械人，已与头部服务业、、工业客户达成合作，在多场景中投入使用。将来自变量也将与客户萦绕模型和硬件共建盛开生态，推动具身智能的进一步发展。

转载 | “自变量机械人”公家号